Boston Dynamics hat die Hand am Ende von Atlas' Arm neu konstruiert – und benennt die Kompromisse ungewöhnlich offen. Die neue Hand hat 13 Freiheitsgrade über vier Finger (zuvor sieben), einen opponierbaren Daumen mit vier Freiheitsgraden, einen einzigen Aktuatortyp und Direktantrieb in jedem Gelenk. Durch die Gelenke verlaufen laut Unternehmen keine fragilen Kabel.
Die Hand ist etwa so groß wie eine große menschliche Hand und laut Boston Dynamics ähnlich kräftig wie die vorige Version: stark genug, um einen beladenen Mini-Kühlschrank mit über 100 Pfund zu tragen. Fingerspitzen und Handfläche tragen dichte taktile Drucksensoren. Die Aktuatoren sind rückspeisefähig und krafttransparent – für das Unternehmen essenziell sowohl für die Propriozeption als auch für Schlagfestigkeit: Bei einem harten Aufprall kann das Gelenk ausweichen, statt ein Getriebe zu zerstören.
Ein Großteil der Konstruktion zielt auf Simulation. Die Hand sei für Sim-to-Real-Reinforcement-Learning gebaut, so Boston Dynamics: Regelungspolitiken lassen sich unter Domain-Randomisierung trainieren und mit hochfrequenter Aktuator-Propriozeption statt allein mit menschlichen Demonstrationen auf die Hardware übertragen. Wearables wie Handschuhe lieferten zwar gute Signale für das Vortraining, aber nicht die schnelle closed-loop-Kraftregelung, die geschickte Manipulation braucht.
Zu den Fähigkeiten gehören das Gleiten des Daumens über jeden anderen Finger, geschickte Pinzettengriffe, tripodale Griffe – und, entscheidend für die kommerzielle These – "Trigger-Werkzeuggriffe" an Bohrmaschinen, Akkuschraubern, Winkelschleifern, Nagelpistolen und Schweißbrennern. Ein Demovideo zeigt Atlas, wie er einen Bohrer bestückt, den Abzug drückt und Holz bohrt.
Am meisten über die Philosophie sagt der fehlende Finger. Es gibt keinen kleinen Finger. Ihn zu ergänzen wäre einfach und menschenähnlicher gewesen – aber es hieße drei Aktuatoren mehr, mehr Kosten, mehr Volumen und ein weiteres Teil, das kaputtgehen kann. CTO Zack ließ das Team einen Tag lang den kleinen Finger an den Ringfinger kleben und berichten, was nicht mehr ging; das Ergebnis rechtfertigte den Aufwand nicht. Boston Dynamics' Fazit ist lapidar: "Wer großartige Produkte ausliefern will, für den ist das beste Teil kein Teil."
